18自由度六足機(jī)器人

這是我的第三個(gè)(也是目前最后一個(gè))機(jī)器人。在SMARS Quad(8 DOF， DOF Quad( Arduino Spidey四足動(dòng)物腿混合后，獲得了完整的18自由度六足動(dòng)物。

我不得不使用2倍的Adafruit 16伺服驅(qū)動(dòng)器(為機(jī)器人的進(jìn)一步擴(kuò)展留出了一些空間，例如，用爪子取代了前腿)。此外，我重新設(shè)計(jì)了連接蜘蛛腿的車身底層。為了更好地適應(yīng)微型伺服系統(tǒng)，機(jī)身的所有部件都比原來(lái)的設(shè)計(jì)大了2%。中間層擁有兩個(gè)18650鋰離子電池和DC-DC降壓，而上層支持兩個(gè)16伺服驅(qū)動(dòng)器，Arduino Nano和HC-06藍(lán)牙接收器。在底部，我放置了一個(gè)Wi-Fi攝像頭(Syma 05)，連接到電池充電器插座(只連接了一個(gè)電池，最大4.2V)。

我對(duì)固件(可根據(jù)要求提供)進(jìn)行編程，以便使用適用于Android的藍(lán)牙機(jī)器人控制應(yīng)用程序進(jìn)行控制。固件執(zhí)行向前和向后行走、旋轉(zhuǎn)(左和右)、揮手(左和右)、站立和蹲下、歪斜(左和右)、行屈膝禮和準(zhǔn)備跳躍。

使用適用于Android的可編程Arduino藍(lán)牙控制器應(yīng)用程序可以訪問(wèn)更多動(dòng)作和組合。攝像頭提要可以使用Syma FPV App for Android可視化。