“Neurobot 3”-Arduino教育機(jī)器人套件，自主RC控制

你好，世界！:)
我叫尼克·格里戈里耶夫，我是一名專業(yè)工程師，我喜歡制造機(jī)器人！
我創(chuàng)造了這個(gè)組件，讓孩子們學(xué)習(xí)Arduino的代碼，為明天的工程做準(zhǔn)備。
他們可以學(xué)習(xí)紅外測(cè)距、LED閃爍（閃爍車燈比一個(gè)LED有趣得多）、伺服控制、GPS信號(hào)采集與處理、液晶屏、壓電蜂鳴器、慣性測(cè)量單元等。
這是我的“神經(jīng)機(jī)器人1”的第三個(gè)版本( rada和Arduino Mega，但不帶Raspberry Pi，便于組裝和編程。
這是一個(gè)機(jī)器人，它可以在自主模式下運(yùn)行或被RC控制。
它把ru Arduino Mega當(dāng)作“大腦”，把三個(gè)IR seo（距離10-90厘米）當(dāng)作他的“眼睛”。
你可以運(yùn)行非常有趣的程序與“Adafruit終極全球定位系統(tǒng)突破”seor，RTC（實(shí)時(shí)時(shí)鐘）等，它在面包板上。
要裝配它，您需要進(jìn)行三維打印：
11號(hào)線-3件
生產(chǎn)線7-1件
開關(guān)座\u線路7-1件
板\u 5x11-1件
板7x11-1件
伺服U支架-4件
伺服支架垂直-3件
靠近_seor_front-3件
靠近鐔seu或鐔back-3件
旋鈕-30件
生產(chǎn)線\u 3 \u 13 \u LED \u正面-2件
線路\u 1 \u 13 \u LED \u 90度-2個(gè)
液晶顯示器支架\正面-1件
LCD\支架\背面-1件
角度\u 1x1 \u 135 \u度-2件
墊片mm-34件
您需要購(gòu)買：
Arduino Mega或Uno-1件
Saimart伺服護(hù)罩，適用于Mega或Uno-1件
鋰電池-1塊
脂肪檢查器-1件（可選）
6伏UBEC-1件
夏普IR seor-3件
1/4英寸螺紋桿-40英寸，并將其切成碎片：
…A）106 mm-4件
…B）98.5 mm-2件
…C）91 mm-2件
1/4英寸螺母-30件
6/32螺栓1-1/4長(zhǎng)度-56個(gè)
6/32螺母-56個(gè)
LED-26個(gè)
220歐姆電阻-8件
伺服外伸電纜30 cm-5根
所有購(gòu)買鏈接，請(qǐng)參見此處：
（我想保留一份最新的購(gòu)物清單，以維持訂單）。
如果需要，可以添加RC控件（我通常稱之為Futaba Rx和Tx，但如果需要，可以從這里獲得： 190\uu 190\uu Radios\u ？idCategory=190&pc=）。
如果您想從我這里購(gòu)買這套打印套件（除電子元件外的所有零件或一次購(gòu)買所有元件），請(qǐng)寫信給我下面的電子郵件。
祝你玩得開心，我希望，你會(huì)喜歡的：）
尼克
nikgrigoryev@
（C） 加州設(shè)計(jì)
Arduino項(xiàng)目：
（取消這3行代碼的注釋）#include Servo.h包括“伺服庫(kù)”的代碼，使用伺服功能
#include LiquidCrystal?I2C.h包括管理LCD的標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)
#include Wire.h包含用于管理I2C設(shè)備的庫(kù)
伺服輪ServorFrontPassengeide；創(chuàng)建伺服對(duì)象以控制四個(gè)車輪伺服
伺服輪伺服后乘客；
伺服輪伺服前驅(qū)；
伺服輪伺服后驅(qū)動(dòng)；
伺服對(duì)象；創(chuàng)建伺服對(duì)象來(lái)控制三個(gè)IR seo伺服，前，左和右
伺服驅(qū)動(dòng)器；
伺服耳機(jī)；
LiquidCrystal I2C lcd（0x27，20，4）；在地址0x27上為20 cha和4行顯示器創(chuàng)建對(duì)象“l(fā)cd”
int wheelservorfrontpassengiedepin=10；定義車輪的針腳編號(hào)
int WheelServorRearPassengeIdePin=9；
int WheelServorFrontDriveIdePin=11；
int WheelServorRearDriveIdePin=8；
int iervoFrontPin=12；定義轉(zhuǎn)向器的管腳編號(hào)
int IerrovorerDriverPin=6；
int=5；
int irFrontPin=A2；定義銳利紅外距離的pi
int irPassengeidePin=A3；它們的電源為Vc=5V，而不是Hitec伺服系統(tǒng)的6V
int irDriveidePin=A1；
int ledLightDriveidePin=34；定義前LED燈的pi
int ledLightPassengeidePin=35；
無(wú)效設(shè)置（）{
pinMode（irFrontPin，輸入）；在輸入模式下設(shè)置IR距離的pi
pinMode（irPassengeidePin，輸入）；
pinMode（IrDriveIpin，輸入）；
pinMode（LED燈驅(qū)動(dòng)器pin，輸出）；將前LED燈的pi設(shè)置為輸出模式
pinMode（LED燈PassengeIdePin，輸出）；
序列號(hào).開始（9600）；以9600波特的速度啟動(dòng)串行端口
電線。開始（）；啟動(dòng)I2C總線
lcd.開始（）；啟動(dòng)lcd對(duì)象
車輪ervoFrontPassengeide.attach附件（車輪伺服前乘客銷）；將車輪伺服連接到四個(gè)pi
輪伺服后乘客側(cè).attach（車輪伺服后乘客銷）；
什么elservofrondriveide.attach文件（前驅(qū)動(dòng)銷）；
什么eelServoRearDriveide.attach文件（車輪伺服后驅(qū)動(dòng)銷）；
文件（iervoFrontPin）；將IR伺服連接到三個(gè)pi
文件（iervoRearDriverPin）；
公司（iervoRearPassengerPin）；
車輪ervoFrontPassengeide.write文件（93）；向車輪伺服系統(tǒng)發(fā)送停止信號(hào)
輪ServoRearPassengeide.write文件(93);
什么elservofrondriveide.write文件(93);
什么eelServoRearDriveide.write文件(93);
digitalWrite（ledLightDriveidePin，高）；Tur LED亮起，向LED發(fā)送5V電壓
數(shù)字寫入（LED燈PassengeIdePin，高）；
文件(90);
文件(171);
文件(7);
lcd背光（）；tur開啟背光
lcd.清除（）；clea LCD
r設(shè)置（7，1）；將cuor帶到2號(hào)線的位置8
lcd打印（“你好！”）;
r設(shè)置(3, 2);
lcd打印（“綠巨人還活著：）”）；
}
void changeSpeedOfWheels（浮點(diǎn)a1、浮點(diǎn)a2、浮點(diǎn)b1、浮點(diǎn)b2、int stepTime、int cycleTime）
{
a1=-a1；
a2=-a2；
b1=-b1；
b2=-b2；
浮子an=a1；
浮點(diǎn)數(shù)bn=b1；
int n=（int）（周期時(shí)間/步長(zhǎng)時(shí)間 0.5）；
對(duì)于（int i=1；i<=n；i ）
{
int i \u want \u movement \u right=（int）（an 0.5）；這是真正的移動(dòng)，范圍從-70到 70
int i \u want \u movement \u left=（int）（bn 0.5）；這是真正的移動(dòng)，范圍從-70到 70
int pos \u Right=-我想向右移動(dòng)\u 90；60完全向后120完全向前90停止
int pos_Left=i_want_movement_Left 90；120完全向后60完全向前90停止
車輪ervoFrontPassengeide.write文件（右位置 3）；
輪ServoRearPassengeide.write文件（右位置 3）；
什么elservofrondriveide.write文件（左 3位置）；
什么eelServoRearDriveide.write文件（左 3位置）；
an=（a2-a1）/n an；
bn=（b2-b1）/n bn；
延遲（步進(jìn)時(shí)間）；
}
int i\u want\u movement\u right=a2；這是真正的移動(dòng)，范圍從-70到 70
int i\u want\u movement\u left=b2；這是真正的移動(dòng)，范圍從-70到 70
int pos \u Right=-我想向右移動(dòng)\u 90；60完全向后120完全向前90停止
int pos_Left=i_want_movement_Left 90；120完全向后60完全向前90停止
車輪ervoFrontPassengeide.write文件（右位置 3）；
輪ServoRearPassengeide.write文件（右位置 3）；
什么elservofrondriveide.write文件（左 3位置）；
什么eelServoRearDriveide.write文件（左 3位置）；
}
無(wú)效循環(huán)（）{
延遲（1000）；
int irFrontMassive[156]；聲明前面、駕駛員側(cè)有3個(gè)體量
int[159]；和乘客側(cè)半圓
國(guó)際乘客通行證[160]；
對(duì)于（int i=0；i<=160；i ）{用零初始化三個(gè)體量
irFrontMassive[i]=0；
IrD[i]=0；
irPassengerMassive[i]=0；
}
int maxVectorFrontLength=2000；以最接近的最大值開始向量值
int maxVectorFrontAngle=0；以零開始向量角度
文件(11);
延遲（500）；
對(duì)于（int i=11；i<=167；i ）{用來(lái)自前方紅外傳感器的大量數(shù)據(jù)填充前方距離
文件（i） ；
延遲（10）；
irFrontMassive[i]=模擬讀取（irFrontPin）；
if（maxVectorFrontLength>irFrontMassive[i]）{
maxVectorFrontLength=irFrontMassive[i]；
maxVectorFrontAngle=i；
}
}
文件(90);
int maxVectorDriverLength=2000；以最接近的最大值開始向量值
int maxVectorDriverAngle=0；以零開始矢量角度
文件(12);
延遲（500）；
對(duì)于（int i=12；i<=171；i ）{用來(lái)自駕駛員紅外傳感器的大量數(shù)據(jù)填充駕駛員側(cè)距離
文件（i） ；
延遲（10）；
IrDRIVEIDPIN[i]=analogRead（IrDRIVEIDPIN）；
if（maxVectorDriverLength>irDriverMassive[i]）{maxVectorDriverLength=irDriverMassive[i]；maxvectorDriverRange=i；}
}
文件(91);
int maxVectorPassengerLength=2000；以最接近的最大值開始向量值
int maxVectorPassengerAngle=0；以零開始矢量角
文件(7);
延遲（500）；
對(duì)于（int i=7；i<=167；i ）{用來(lái)自乘客紅外傳感器的大量數(shù)據(jù)填充乘客距離
文件（i） ；
延遲（10）；
irPassengerMassive[i]=模擬讀?。╥rPassengeidePin）；
if（maxVectorPassengerLength>irPassengerMassive[i]）{maxVectorPassengerLength=irPassengerMassive[i]；maxVectorPassengerAngle=i；}
}
文件(88);
lcd.清除（）；Clea LCD
r設(shè)置（0，0）；將cuor帶到第1行的位置1
lcd打?。ā扒癆=”）；
lcd打?。ㄗ畲笫噶壳敖牵?br>r設(shè)置(12, 0);
lcd打?。ā癓=”）；
lcd打?。╩axVectorFrontLength）；
r設(shè)置（0，1）；將cuor帶到第2行的位置1
lcd打印（“左A=”）；
lcd打?。ㄗ畲笫噶框?qū)動(dòng)角度）；
r設(shè)置(12, 1);
lcd打?。ā癓=”）；
lcd打?。ㄗ畲笫噶框?qū)動(dòng)長(zhǎng)度）；
r設(shè)置（0，2）；取cuor到p