機器人蜘蛛網(wǎng)

這是一款使用Arduino類控制板的低成本3D打印12自由度四足機器人。它有兩種播放模式。一種是機器人隨機行走和執(zhí)行動作的自主駕駛模式。這是默認設(shè)置。另一種是控制模式，機器人通過BLE技術(shù)由iPhone或Android手機控制。下面的組裝視頻將指導(dǎo)每個人輕松制作一個。它們也有Itructables。
它基于我們另一個四足機器人的設(shè)計：2872978。我們還設(shè)計了六足機器人：3650641。也許，你也會有興趣做的。
如果您想使用紅外遙控器控制藍牙BLE模塊和應(yīng)用程序的插口，請檢查此處。
如果你想讓藍牙游戲板控制Spidey，請檢查這里
視頻演示：




軟件：
機器人代碼-
githup上的Arduino代碼
控制應(yīng)用程序-
Apple Store上的goBLE iOS應(yīng)用程序；用于藍牙LE模塊
Google Play上可播放的Android應(yīng)用程序；用于藍牙LE模塊
支持藍牙LE模塊的人提供的虛擬可玩游戲的Android應(yīng)用程序；與Android 5.0和最新版本兼容。
由HC-06、HC-05和SPP-CA經(jīng)典藍牙4.0 SPP模塊的支持者提供的虛擬游戲板SPP Android應(yīng)用程序；與Android 4.0及以上版本兼容
硬件：
這些組件可以在ebay、amazon、aliexpress、DX等在線商店中找到。
一個華杜伊諾板，它是阿杜伊諾納米兼容增強功能。它把所有的東西都集成在一塊PCB上。人們用它做機器人要容易得多。內(nèi)置電池充電電路，電池充電更方便。它可以在易趣上找到。
一個3.7V 18650鋰離子電池或帶有XH2.54接口的電池組，如果您想要更長的運行時間，可以獲得兩個18650并聯(lián)的電池組。對于這個機器人，你可以使用我們設(shè)計的18650電池座。然而，使用3.7V 10440鋰離子和3.7V鋰聚合物電池尺寸不大于W35mm、L70mm和T60mm也是可以的。
12 x Tower Pro SG90或兼容的9g伺服系統(tǒng)。
一根女性雙點導(dǎo)線或任何能連接兩個圓周率的東西
部分m2x6自攻螺釘
藍牙模塊
HC-06、HC-05和SPP-CA經(jīng)典藍牙4.0 SPP模塊，如果您使用此類藍牙模塊；必須使用虛擬游戲板SPP Android應(yīng)用程序進行控制；波特率必須設(shè)置為115200；請參閱本教程以使用AT命令配置波特率；
或者
一個BT-05 CC2540藍牙LE模塊-這是可選的，如果你不需要應(yīng)用程序控制。事實上，有許多不同名稱的BLE模塊，但它們是用CC254x芯片構(gòu)建的。例如HM-10和CC41-A就是市場上常見的例子。由于固件不同，AT命令集也可能不同。您可以使用此代碼來識別它們。要使用robot代碼和應(yīng)用程序，波特率必須設(shè)置為115200；服務(wù)UUID必須設(shè)置為0xDFB0，而特性UUID必須使用AT命令設(shè)置為0xDFB1。下面是自動執(zhí)行此操作的代碼，但如果您有不同的代碼，則可能無法執(zhí)行此操作。。可在此處下載AT命令集配置BT-05 BLE的參考。你不需要這個模塊，如果你想使這個游戲板控制和發(fā)揮蜘蛛。
以下僅適用于藍牙LE模塊
以下獨立的Arduino程序在設(shè)置BT-05 BLE模塊服務(wù)UUID、特征UUID和波特率時出現(xiàn)問題，假設(shè)BLE默認波特率為9600。在華都諾，模塊在其上運行低于代碼的情況下，必須將S1開關(guān)設(shè)置到BT位置。
無效設(shè)置（）{
串行。開始（9600）；更改為適合您的ble初始波特率，通常為9600
n（“AT UUID0xDFB0\r”）；設(shè)置服務(wù)UUID
延遲（50）；
n（“AT CHAR0xDFB1\r”）；設(shè)置特征UUID
延遲（50）；
n（“AT BAUD8\r”）；將波特率設(shè)置為115200
}
void循環(huán){}
將Arduino草圖上載到HuaDuino以進行BLE控制的步驟如下
1）插入BLE模塊，將S1切換到USB側(cè)，打開huaduino，
2）上傳上述ble模塊設(shè)置程序
3）關(guān)閉華都野，將S1開關(guān)轉(zhuǎn)到BT側(cè)
4）打開huaduino，讓ble模塊設(shè)置程序在幾秒鐘內(nèi)運行。
5）將S1切換到USB側(cè)
6）通過打開“”上傳機器人代碼
7）將S1切換回BT側(cè)，機器人現(xiàn)在可以由BLE控制
對于HuaDuino，在Arduino IDE軟件中：
選擇的電路板應(yīng)為“Arduino Nano”，處理器為“ATmega328”，用于支持1.6.20或更高版本的AVR電路板。
選擇的主板應(yīng)為“Arduino Nano”，處理器為“ATmega328（舊引導(dǎo)加載器）”，用于支持veion 1.6.21或更新版本的AVR主板。