帶球道的小型機械臂

免責聲明：這個機器人幾乎無法工作，在考慮制作這個項目之前，請閱讀下面的詳細信息
視頻：
所需物品：
-樹脂打印機
-Adruino Micro/Uno/Leonardo或類似產(chǎn)品
-1.5mm鉆頭磨圓軸承表面
-帶6mm直徑步進電機和9mm行程的小型線性致動器
-薄搪瓷線（例如，從損壞的5V電源變壓器線圈中取出）
-電子焊接經(jīng)驗，磁鐵夾持器的一些電子部件（見LTspice圖）
-很有耐心組裝這個東西
該項目主要有兩個目標：找出微型MSLA樹脂印刷的局限性，測試直接連接到微控制器的小型線性步進電機。雖然您“不應該”將電機直接連接到Arduino，但這些小型步進電機可能不會立即殺死您的微控制器。電流消耗二極管和用作續(xù)流二極管的車身二極管都不符合規(guī)格，您的里程可能會有所不同。
工作良好的要素：
-帶有打印“c形夾”的打印軸工作得很好，在軸承孔上使用1.5mm鉆頭來平滑操作。
-球形夾持器由一個帶漆包線的小釘子繞成線圈，并在上面用膠帶放置一個永磁體。這樣，在沒有電源的情況下，球就會附著在一起，一個微小的perfboard pcb發(fā)出的小脈沖就足以讓球掉落（參見LTspice圖，電動涂鴉的工作原理與此類似）。通過在指甲和磁鐵之間增加空間，磁力的強度略有減弱。自定義脈沖電路是可選的，如果您有一個9V電池，并且可以確保僅短時間脈沖線圈，這也可以工作。
-基本運動學工作得很好，夾球器與底座“被動”連接，從而保持其水平位置。其余的都是相當“標準”的機器人手臂設計。距離中心點的最大距離在距離和高度上均約為 /-15 mm。目前使用的是簡單正向運動學
幾乎不起作用的元素：
-雖然其尺寸“堅固”，但微小的樹脂印花仍然只能承受這么大的力。如果不小心，一些較薄的細節(jié)可能會斷裂。必須打印一些備件
-步進電機的電氣連接非常脆弱?？梢詫⒔^緣線直接焊接到moto的焊料“pi”上，但由于斷開了步進電機線圈中更小的絕緣線，多個moto被損壞
-即使有線性連接，摩托車也非常虛弱，即使在看似較低的力的情況下，也會步履蹣跚，抓緊。此外，電機之間似乎存在一些差異
-雖然AliExpress有大量的“6mm迷你線性步進電機”，但我的猜測是，這種特定型號不會存在很長時間，可能是某些專有型號的剩余型號
由于機器人所能承受的力非常小，因此只能執(zhí)行最簡單的“摩擦最小”任務，因此球賽更多是事后才加上的。我還為落下的球添加了一個“集水坑”和一個杠桿，幫助它們再次進入球賽。
提供了用于控制機器人運動的基本Arduino sktech，以及用于通過串行向Arduino發(fā)送鍵盤輸入的處理腳本。我還可以選擇使用一個模擬pi連接微動開關控制面板（請參閱Arduino代碼中的信息）。
雖然我計劃在將來添加更多的文檔，但我認為我不會進一步改進設計，在這樣一個脆弱的項目上工作是非常令人沮喪的。
現(xiàn)在請參考Arduino草圖、SketchUp模型和照片，我可能會在將來添加更全面的文檔。請隨時在評論中詢問是否有需要更多信息的事情。
我仍然認為這是值得分享的，我希望一些人能從這個項目中找到一些信息。也許將來會有一些不同的、更結實、更少受挫的Actuto，有人想制作混音，誰知道呢；）