人形機(jī)器人軀干PROTO1

2018年12月30日更新
這是一個(gè)我已經(jīng)工作了3年的項(xiàng)目。我還發(fā)表了其他我主要作為業(yè)余愛好設(shè)計(jì)的機(jī)器人手臂和假肢原型，包括我的“人形機(jī)器人手”，它只是Proto1的手臂。機(jī)器人的整套文件早該發(fā)布了，但我已經(jīng)在這里發(fā)布了Fit機(jī)器人的原型，并通過一個(gè)令人驚嘆的社區(qū)獲得了急需的反饋。我設(shè)計(jì)的這款機(jī)械臂既經(jīng)濟(jì)實(shí)惠，又簡單，而且具有創(chuàng)新性?？偝杀炯s為300美元，不需要太多的工作來組裝。
手臂的特點(diǎn)是有一個(gè)3軸的肩膀，以獲得完全的人體運(yùn)動(dòng)。彎頭使用一個(gè)大型的伺服裝置，通過凹槽皮帶連接(與大多數(shù)FDM3D打印機(jī)上使用的皮帶相同)，該皮帶允許將整個(gè)180度范圍的伺服裝置引導(dǎo)至≈100度，從而使肘部移動(dòng)。在提供的視頻中，這一點(diǎn)可視化得更好。這只手本身由6個(gè)伺服裝置組成。在這6個(gè)伺服之間，它能夠獲得180度的手腕運(yùn)動(dòng)，相對(duì)的拇指，以及所有Finger的單個(gè)手指運(yùn)動(dòng)，除了戒指和小指作為一個(gè)整體移動(dòng)(所以你不能用它做巖石手勢：‘(但你可以做出和平的手勢或翻轉(zhuǎn)小鳥，如果有必要的話)。這只手握得很好，我已經(jīng)對(duì)它進(jìn)行了嚴(yán)格的測試。手臂足夠強(qiáng)壯，可以舉起小物體，你可以在下面的視頻中看到它擁有的完全自由。最大的一張是91 mm x 91 mm x 127 mm，所以如果你的打印機(jī)可以打印這些尺寸，它將能夠打印每一件很好。

單臂的完整部件列表如下：

柔性尼龍拋物線
標(biāo)準(zhǔn)尺寸的伺服X5(這些是我使用的伺服，但任何標(biāo)準(zhǔn)尺寸的伺服都可以很好地工作)
微型伺服器(就像標(biāo)準(zhǔn)的伺服器一樣--這就是我用過的微型伺服器，但也有很多其他型號(hào)可用)
直徑在0.5毫米到0.8毫米之間的釣魚線(你可以在商店或網(wǎng)上買到)
60千克·厘米伺服x2
至少110千克/厘米的扭矩伺服x2(我在設(shè)計(jì)中使用了110千克/厘米的伺服，它工作得非常好，但更大的扭矩會(huì)讓肩膀更強(qiáng)壯)
大型伺服螺桿輪轂x2
M3螺桿選配
伺服電線exteio(我的是從亞馬遜買的，我不會(huì)發(fā)布鏈接，因?yàn)槟憧梢詮奶嗟馁u家那里買到這些)
控制方法(我使用許多不同的程序來控制ARM，如Arduino和Pololu伺服，下面視頻中使用的所有代碼都可以在我合作伙伴的GitHub中找到：用于ARM的代碼)

如果你想要更多關(guān)于我和我的合作伙伴的信息，請(qǐng)?jiān)L問我們的網(wǎng)站AGBOTICS.tech

通過捐贈(zèng)來幫助保持這個(gè)項(xiàng)目的開源。這個(gè)項(xiàng)目是多年來研究、設(shè)計(jì)和測試的成果。通過保持它的開源，我能夠?qū)C(jī)器人技術(shù)帶給世界各地的人們，但它并不便宜。我已經(jīng)在PROTO1上投入了這么多自己的錢，只要我負(fù)擔(dān)得起，我就只能繼續(xù)發(fā)布新的設(shè)計(jì)。請(qǐng)成為我們的支持者！

如果你有任何意見或問題，可以在下面留下，或者給我發(fā)電子郵件：info@，如果你做了手臂，我很樂意看到它，你可以在社區(qū)發(fā)布照片，或者通過電子郵件發(fā)送給我。