AVA（高級(jí)視覺(jué)安卓）類人機(jī)器人的新胸部（身體）

嘿
檢查你有最新的文件。在那之前（嘿，這件事正在進(jìn)行中）我會(huì)一直改變。
下面是一個(gè)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的例子，以及我為什么要建造整個(gè)機(jī)器人

這是我的仿人機(jī)器人伊娃的新身體。最后一具尸體很笨重，有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力。所以我停止了建造。
這一次我可以使用我為Stewart平臺(tái)設(shè)計(jì)的相同的3d打印實(shí)際值，并在這個(gè)新的胸部中使用它們。
這意味著更便宜的摩托和更便宜的建筑。
更新我正在編輯的shoulde，使他們更好…完成！你現(xiàn)在有一個(gè)zip文件和單獨(dú)的文件
腿是在這里做的，非常棒（這些附在胸部底部）

為了幫助我更快地完成PLA和機(jī)器人部件的項(xiàng)目
它幫了我很多忙
謝謝你
更新1。。。。我正在研究手交換虛擬伺服模型和尋找真正的伺服。
我找到他們了！
今天訂的是2020
我訂購(gòu)了x10全金屬微型伺服系統(tǒng)
我訂購(gòu)了x2 S05NF金屬齒輪伺服系統(tǒng)
手部使用微型法蘭球軸承MF 62 ZZ/MF62 ZZ 2x6x2.5 mm
我將提供文件，以三維打印這些（他們將不是三維打印軸承只是一個(gè)地方持有人）有太小的功能軸承時(shí)，打印，但仍將旋轉(zhuǎn)芬奇。
添加了一張顯示手和手腕的照片
只改變了方向的手輪和定制伺服水平打印更好
經(jīng)過(guò)反復(fù)試驗(yàn)我發(fā)現(xiàn)
微伺服9g MG90。全金屬齒輪x4適合手和手臂，所以x10（更多，但這是我迄今為止的模型
一個(gè)S05NF金屬齒輪伺服裝置安裝在手臂上所以x2
另外，我還缺了2個(gè)伺服的2個(gè)芬奇。有地方給他們我只需要打印這些文件。
我有兩個(gè)選擇，一個(gè)在手上，一個(gè)在前臂。我想看看哪里最好
更新2。。。。。
前臂已經(jīng)完成了
SPT5325LV-360 25KG數(shù)字伺服360連續(xù)旋轉(zhuǎn)超高扭矩超棒
可能有點(diǎn)擠進(jìn)去，但這是我在前臂建模的伺服系統(tǒng)。
只需使用焊接和熔化（例如，在手腕上，我熔化了伺服線所需的小凹槽）
這就是我現(xiàn)在的處境。。。。。。
我正在打印胸部，而我正在努力使手和手臂實(shí)際工作在現(xiàn)實(shí)世界中。
在這張便條上，所有的手和手臂部分都要100%打印，4面墻厚。
像shoulde這樣的大件印刷品有5%到10%厚，有4層墻。
胸片也一樣
這是箱子的尺寸文件。
我已經(jīng)添加了右手臂和左手臂的文件，所以你可以玩這些。它們可以打印，但沒(méi)有一個(gè)是定向的，還有像螺旋模型的東西
（它還顯示了實(shí)際制作模型所需的工作量）
但正如很多人在3d打印facebook群組中所要求的。。。。。他們來(lái)了，現(xiàn)在你可以和他們一起玩，讓他們像我一樣工作。后期混音
我相信這個(gè)模型也很適合做假肢
我會(huì)在發(fā)薪日買很多燈絲然后開(kāi)始。
警告。。。。當(dāng)你因?yàn)槟撤N原因下載所有文件時(shí)，你不會(huì)得到所有最新的文件，而只是舊的文件。
檢查文件部分的文件名和日期。這是某種昆蟲。
手臂還不可用，因?yàn)樵谏蟼鞲蓛舻膕tl文件之前我還有一段路要走
我在stewart平臺(tái)上使用了micro gear dc moto，并為其編寫了腳本，我們將需要稍微大一點(diǎn)的胸部dc moto。
我得到處找，找到合適的鏈接后我會(huì)發(fā)布一個(gè)鏈接。
我也用EZ機(jī)器人平臺(tái)來(lái)控制它。
就像我對(duì)腦袋做的那樣。
物料清單（始終編輯）
電子學(xué)
EZB v4控制機(jī)器人
以下是網(wǎng)站


L298N雙H橋這使ezb控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)，并允許對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行編程
僅供參考，需要三塊木板來(lái)控制頸部
電線。。。。。太多了
其中一個(gè)插頭為ezb v4直流電源插頭提供電源（非常方便）

砍掉一根12伏的電源線只要把你找到的任何一根（或買一根）的一端砍掉就行了
將正極線（通常為紅色）和負(fù)極線（通常為黑色）連接到直流公插孔。
PLA地段或任何材料你選擇。
烙鐵
用于130型直流電機(jī)的胸部驅(qū)動(dòng)裝置

頸部摩托x6

它確實(shí)可以與arduino一起工作，盡管是開(kāi)箱即用的。所以我們可以用另一個(gè)聲音
識(shí)別模塊和某個(gè)動(dòng)作觸發(fā)字用一個(gè)arduino itead。
Lipo電池充電器和Lipo電池7.4v或11.4v
（ezb能承受電壓并不重要。
它只是通過(guò)電路板給電機(jī)提供更高的電壓
電機(jī)的高電壓將改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速
但這并不重要，因?yàn)槟梢栽诖a中更改速度和計(jì)時(shí)。）
手動(dòng)軸承。。。。。。。。。。。。。。。
他們使用微型法蘭球軸承MF 62 ZZ/MF62 ZZ 2x6x2.5 mm，用于雙手，并粗略地劃分了手指和手x25。
我必須計(jì)算出正確的總數(shù)量（我用的是cad模型dimeio），孔徑為2.5，我們需要2毫米還是2.5？鳥和手用的螺母和螺栓。
我將提供三維打印的是正確的尺寸和形狀，但將作為一個(gè)位置，如果你不能得到軸承
我明天去買，看看是否合適。。。。所以最好等到你看到我把手印在最新的照片上然后讓他們移動(dòng)
但如果你真的等不及了，那就去吧。
另外，模型中也有peg彈簧，我還不知道在哪里買。。。。。
胸部動(dòng)作！?。。?！是否正在進(jìn)行工作。。。。。。。。。。。。。。。。。我已經(jīng)為他們提供了壓縮文件，但軟木文件的長(zhǎng)度可能需要調(diào)整
我也想出了一個(gè)解決辦法
看看照片，把尸體像這樣放在一起。（紅色箭頭和紅色文字顯示如何焊接車身）這將為執(zhí)行器提供更多空間。這有點(diǎn)老套，但很管用。
在這里找到

最好單獨(dú)為直流電機(jī)供電，并使h橋的pwm信號(hào)斷開(kāi)。
去Youtube上看看h橋是怎么工作的，然后好好享受。
如果你們中有人想添加suggestio或solutiono，請(qǐng)?jiān)谠u(píng)論中添加它們。
我只是個(gè)穿男裝的猴子。
項(xiàng)目與社區(qū)一起更好地發(fā)展
我建議還不要貼上身體底部（這樣機(jī)器人就可以平躺在桌子上了），當(dāng)骨盆被添加后，它就可以貼上了。
小費(fèi)。。。。。。
將兩個(gè)PLA部件連接在一起
適合
打磨兩個(gè)接觸面。（我使用一個(gè)大文件，因?yàn)橐粋€(gè)文件是可以重用的。）
在這些表面上涂上強(qiáng)力膠，然后將它們對(duì)接在一起（這不會(huì)把零件粘在一起）
用320度熱的烙鐵焊接接頭周圍的接縫（烙鐵撞擊接頭時(shí)，小心不要吸入強(qiáng)力膠的煙霧，戴上口罩或使用風(fēng)扇抽氣系統(tǒng)，最好使用pc風(fēng)扇）
然后從線軸上剪下一些燈絲（最好是同一品牌的聚乳酸），用一根燈絲和烙鐵把它焊接在一起，形成一種超強(qiáng)的結(jié)合力
治好24小時(shí)
我發(fā)現(xiàn)這是粘合（焊接）零件的最好方法。
下面是我用來(lái)讓actuato在使用EZB V4的Stewart平臺(tái)上工作的腳本代碼
（我畫了一個(gè)快速的示意圖，以幫助您了解如何將其中一個(gè)h橋連接到DC moto這將使您開(kāi)始原諒我在MS paint中所畫的線）

你可以把它連接起來(lái)，然后在代碼中更改管腳號(hào)
reveres箭頭顯示您可以交換這兩條電線來(lái)改變馬達(dá)的方向。
就像你可能注意到的那樣，摩托車占用了很多圓周率。
對(duì)于胸部摩托和未來(lái)的腿部，synthiam軟件允許我們將arduinos轉(zhuǎn)換成EZB的
這更便宜，這就是我要做的。
對(duì)于機(jī)器人，我們只需要一個(gè)EZBv4來(lái)進(jìn)行物體識(shí)別和面部視頻（想象一下這個(gè)是機(jī)器人的大腦）
我們可以用改裝后的arduinos來(lái)控制身體里所有其他的摩托。
查看網(wǎng)站上支持的電路板
我要用arduino unos做尸體，然后把它們轉(zhuǎn)換成ezbs。

我將在這個(gè)工作更多，現(xiàn)在我已經(jīng)添加了一個(gè)缺口的實(shí)際情況下，使停止在最大延長(zhǎng)長(zhǎng)度。
因?yàn)槲业哪_本在x時(shí)間內(nèi)使用go CW，然后在x時(shí)間內(nèi)停止然后CCW。
它沒(méi)有位置數(shù)據(jù)，但已經(jīng)足夠接近了。
缺口將在最大長(zhǎng)度處停止執(zhí)行機(jī)構(gòu)，將電機(jī)加載并停止。。。。。。
這將停止我之前遇到的問(wèn)題，就是執(zhí)行器剛剛彈出，因?yàn)槟_本沒(méi)有計(jì)算運(yùn)動(dòng)中的摩擦力。
將直流電機(jī)升級(jí)為編碼器電機(jī)是一個(gè)便宜的升級(jí)，但你需要一個(gè)sabertooth控制器和一個(gè)kangeroo控制器來(lái)將直流電機(jī)轉(zhuǎn)換為伺服，而這些東西并不便宜。
所以普通的DC-moto和H-bridges使用這個(gè)腳本將使您足夠接近
胸部的實(shí)際尺寸是重新調(diào)整的，但我要玩不同的長(zhǎng)度。
我會(huì)上傳那些我已經(jīng)縮放到胸前的照片，但這些照片的實(shí)際長(zhǎng)度可能會(huì)改變，設(shè)計(jì)也可能會(huì)改變
必須用烙鐵和強(qiáng)力膠將x2彎頭焊接到位。焊接到肩部（即將推出）
所以這是一個(gè)正在進(jìn)行的工作