小型鋸片控制器

控制實(shí)驗(yàn)用Arduino，伺服和軟鍋，所有零件激光切割或3D打印
筆記
鋸控制實(shí)驗(yàn)室
1） 激光零件是在獵戶座60瓦激光切割使用六安膠合板。Luan很便宜，4'x8'床單14美元。你可以用那么多材料做一打這樣的。
2） 我用了一些微型木螺絲M3x8或M4x8把它放在一起。
3） 我用3/8和?銷釘木材的軸。
4） 任何標(biāo)準(zhǔn)的微伺服都可以工作，
5） 當(dāng)我把主要部件粘在一起時(shí)，我用一些廢模子使部件在側(cè)面成直角。水平越高，效果越好！
6） 齒輪的伺服連接如上圖所示。確保伺服裝置位于齒輪中心。
7） 見上圖。對(duì)齊gea以避免扭曲力是很重要的。我用水平儀把所有的東西對(duì)齊。裝置應(yīng)在大約-30<θ<30的時(shí)間內(nèi)自由移動(dòng)，無任何阻力。
8） 接線圖如上圖所示。
最后評(píng)論
在組裝設(shè)備之前，我為所有的固定螺絲鉆了一些小孔。我用了一個(gè)外徑1英寸的鋼球。一個(gè)大理石可能會(huì)工作，但球的重量使系統(tǒng)速度變慢，因此更容易控制。
我做的最合適的事情就是讓伺服工作，找出零點(diǎn)在哪里。在將齒輪連接到系統(tǒng)之前，我啟動(dòng)伺服并平衡手臂。
下一件事是讓軟鍋工作。我不提供平衡代碼。這是建設(shè)者應(yīng)該自己做的事情。我給伺服和軟鍋的代碼。在Sparkfun和其他網(wǎng)站上都可以找到大量的例子。
建議你從比例系統(tǒng)開始。如果做得正確，球會(huì)前后擺動(dòng)并保持穩(wěn)定。如果球碰到了擋塊，您可能需要調(diào)整Kp變量。當(dāng)你加上導(dǎo)數(shù)項(xiàng)時(shí)，記住它的Kd與從一個(gè)時(shí)刻到下一個(gè)時(shí)刻的變化成正比。當(dāng)我在代碼中使用20-60毫秒的延遲時(shí)，我發(fā)現(xiàn)了很好的結(jié)果。大模型的代碼在這方面也可以。
祝你玩得開心，好運(yùn)。
我用的是ES9051： $5.00?變量=31485582508145&gclid=EAIaIQobChMIj5OH0p737QIVSVXVCh10rgNNEAQYASABEgISOvD\u BwE
Sparkfun公司：
打印設(shè)置
打印機(jī)品牌：
普呂薩
打印機(jī)：
i3 MK3型
木筏：
不
支持：
是的
分辨率：
0.16
填充：
25%
燈絲品牌：
Polymaker Polyflex公司
燈絲顏色：
白色
燈絲材料：
PLA
筆記：
伺服代碼
簡(jiǎn)單伺服程序
包括
伺服對(duì)象
int pos=0；變量用于存儲(chǔ)伺服位置
無效設(shè)置（）{
文件（9） ；伺服設(shè)置為引腳9
伺服從0移動(dòng)到90
文件（90）；這是我的零
}
無效循環(huán)（）{
對(duì)于（pos=90；pos<=180；pos =1）{從0度到90度
步進(jìn)1度
文件（pos）；寫入位置
延遲（50）；移動(dòng)之間等待50ms
}
對(duì)于（pos=90；pos>=0；pos-=1）{從0度到-90度
步進(jìn)1度
文件（pos）；寫入位置
延遲（50）；移動(dòng)之間等待50ms
}
}
軟鍋代碼
int值；
int SEOR\ U引腳=A0；模擬輸入引腳
無效設(shè)置（）
{
序列號(hào).開始(9600);
pinMode（SEU或\U引腳，輸入）；
}
無效循環(huán)（）
{
整數(shù)；
從軟鍋?zhàn)x取電壓（0-1023）
值=模擬讀取（SEU或\U引腳）；
序列號(hào).println（價(jià)值）；
延遲（50）；
}
標(biāo)準(zhǔn)
NGSSCCSS公司