繪圖機(jī)器人-Arduino Uno+CNC Shield+GRBL

DrawBot類似于商用AxiDraw。它由Arduino Uno控制器供電，使用CNC屏蔽和GRBL固件。建造DrawBot的大約成本是100美元。
以下是DrawBot 1.1的新功能
我改進(jìn)了許多部件，但所有新部件都與所有舊的機(jī)器人部件兼容。以下是變化：
有一種新的筆架，它更堅(jiān)固，但仍能以一定角度握筆。新的筆筒與當(dāng)前的機(jī)器人配合使用。
筆桿滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。它與原來的筆筒和機(jī)器人兼容。這支筆的力度越大，握起來就越準(zhǔn)確。
用戶Gspt指出Arduino的車輛識(shí)別號(hào)不能超過1A。有一張新的幻燈片展示了如何將電源從Arduino桶連接器連接到CNC屏蔽。
有一個(gè)新的支架設(shè)計(jì)用來將Arduino外殼連接到機(jī)器人的右手上?？吹叫碌念^版照片！支架使用現(xiàn)有孔，因此無需修改其他零件。
我設(shè)計(jì)了一個(gè)電纜管理系統(tǒng)，使用500毫米x 9毫米的大扎帶來支持Z軸伺服布線。
我剛剛發(fā)現(xiàn)DrawBot可以和AxiDraw軟件一起工作。我將記錄什么工作和如何使用它。這真的很酷，會(huì)讓DrawBot更有用。
所有新零件的舊零件名稱都有一個(gè)新的后綴（V4變?yōu)閂5，等等）。您可以使用新的設(shè)計(jì)，也可以打印舊的版本。
程序集文檔可以在“文件”部分中找到。感謝Jonathan K提供此文檔。
組裝后，使用Itall和use文檔，說明如何使用Itall Inkscape、MI GRBL exteion和Univeal G代碼發(fā)送器。它還指導(dǎo)您完成三個(gè)示例項(xiàng)目，可以在本文的“文件”部分找到。
如果您在構(gòu)建此繪圖機(jī)器人時(shí)遇到問題，請(qǐng)仔細(xì)閱讀本說明、提供的文檔和評(píng)論。更多很可能你的問題已經(jīng)解決了
這個(gè)繪圖機(jī)器人可以讓你在Inkscape里畫東西，然后把它們畫出來。繪圖機(jī)器人接收在名為MI的Inkscape exteion中創(chuàng)建的G代碼命令。下面是所用軟件的鏈接。文件部分有一個(gè)文檔解釋了如何調(diào)用和使用軟件。
打印所有零件。使用組裝指南組裝它們，然后使用itallation和use guide開始使用Draw Robot。
故障排除：如果有問題，請(qǐng)檢查以下各項(xiàng)：
確保每個(gè)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的CNC屏蔽上都有3個(gè)跳線。有張照片顯示了跳躍。
您必須使用下面鏈接中指向的GRBL veion。在編譯并從ArduinoIDE下載之前，請(qǐng)將“config.h”文件替換為已啟用正確功能的文件。如果你沒能完成這一步，機(jī)器人將以45度角畫圖。您不知道在Apple目錄下，哪個(gè)文件庫應(yīng)該使用gr.bl/mastino。當(dāng)你的機(jī)器人以45度角打印時(shí)，仔細(xì)檢查這一步。
將GRBL參數(shù)設(shè)置為其中一張照片中提供的設(shè)置。使用Univeal G代碼發(fā)送器。你必須這樣做，否則機(jī)器人將無法正常工作。
確保在彈出MI Exteion窗口時(shí)設(shè)置正確的MI Exteion參數(shù)。exteion設(shè)置機(jī)器人的速度、上/下筆的延遲以及上/下筆的命令。
如果您的步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)有問題，并且您認(rèn)為上面的一切正常，請(qǐng)檢查步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上的小電流調(diào)整是否設(shè)置為中點(diǎn)，并使用適用于您的驅(qū)動(dòng)器的正確程序?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)電流設(shè)置為1安培。
截至2019年12月的新錯(cuò)誤：用戶正在從MI GRBL Exteion獲取Python erro。此錯(cuò)誤是由于Python語言中的更改在伺服.py模塊。如果你有伺服.pyerro，請(qǐng)確保系統(tǒng)上安裝了Python，然后替換C:\ProgramFiles\Inkscape\share\exteio\伺服.py和我在這件事的檔案里提供的那個(gè)檔案。感謝Fabian1905記錄了這個(gè)問題。
我已經(jīng)張貼了所有的部分需要從兩個(gè)來源的設(shè)計(jì)。只有15個(gè)部分要打印，沒有一個(gè)很大。我添加了一個(gè)更強(qiáng)大的筆滑塊和控制器外殼。在混音部分有一個(gè)更好的筆筒。我還澄清了西班牙語的名字。我已經(jīng)張貼了所有需要的文件，以便有沒有關(guān)于哪些部分是需要從每個(gè)原始設(shè)計(jì)混亂。
我的繪圖機(jī)器人就是在這個(gè)基礎(chǔ)上改進(jìn)的one
我建議使用更結(jié)實(shí)的筆筒作為混音
這是皮帶輪惰輪，有些人用它來代替在滑動(dòng)軸承上運(yùn)行皮帶。我的繪圖機(jī)器人使用普通熊ings
將Arduino的GRBL固件版本放在您的計(jì)算機(jī)上。你必須用這個(gè)紋路。其他GRBL veio沒有Z軸的控制代碼伺服.
將GRBL中的默認(rèn)config.h文件替換為“Thing Files”部分提供的文件
使用這些itru將GRBL上傳到Arduino Unoctio
（忽略對(duì)GRBL V1.1的引用）
您必須將我在這里提供的config.h復(fù)制到GRBL所在的目錄，然后進(jìn)行上載。新的config.h將用于GRBL代碼的編譯。
Inkscape繪圖軟件倉庫
Univeal G代碼Se
使用Inkscape MI Exteion生成代碼： Inkscape
更新的MI擴(kuò)展修復(fù)了縮放問題（我還沒有測(cè)試，但據(jù)報(bào)道它可以工作）
使用上面的媒體火災(zāi)擴(kuò)展插件
JTechphonics Inkscape激光插頭-In id=2012頁
在文件部分有一個(gè)關(guān)于如何使用軟件的教程。
如果你有任何錯(cuò)誤xxx年在消息中，請(qǐng)確保已安裝python3.X。檢查此處：
如果你還有錯(cuò)誤，就換掉伺服.py在exteion目錄中伺服.py我提供。
所需硬件
2x Nema 17步進(jìn)電機(jī)
2x直線軸承桿M8 x 450mm，x軸
2x直線軸承桿M8 x 350mm，Y軸
2x直線桿M3 x 75mm，Z軸
（您可以在任何舊CD-ROM或易趣上購買）
1x M8x480mm螺桿（5/16“x 18.75”也適用）
8x LM8UU線性軸承或印刷軸承
1x sg90伺服
GT2 16輪齒
5x軸承624zz
1x 2000mm GT2皮帶
其他M3和M4螺釘和螺母
M8螺母
電子學(xué)
微控制器
數(shù)控屏蔽
2個(gè)A4988步進(jìn)驅(qū)動(dòng)加跳線
12V 2A墻壁變壓器rmer
將伺服連接延伸至CNC護(hù)罩的導(dǎo)線
2-4個(gè)限位開關(guān)（可選。我建議您不要使用它們，如果您需要，可以稍后添加）
軟件
Inkscape是圖形設(shè)計(jì)軟件（繪制或?qū)雸D形）
Inkscape MI GRBL Exteion（將圖形轉(zhuǎn)換為G代碼）
Univeal G代碼發(fā)送器（將G代碼發(fā)送給機(jī)器人以引起牽引運(yùn)動(dòng)）
GRBL是Arduino固件（編程到Arduino Uno中）
我已經(jīng)提供了一些G代碼文件，與這個(gè)繪圖機(jī)器人的工作。如果您的繪圖機(jī)器人與此設(shè)計(jì)完全相同，那么G代碼文件也可以與您一起使用。
下面是一個(gè)由用戶MoustafaElkady制作的優(yōu)秀視頻（謝謝Moustafa?。?br>下面是我的兩個(gè)視頻中的繪制機(jī)器人操作：

更新6-15-2017：我大約在10天前添加了限位開關(guān)，它們沒有增加多少功能。當(dāng)GRBL看到一個(gè)限位開關(guān)被擊中時(shí)，它只是在警報(bào)條件下停止。必須軟重置機(jī)器人，繪圖無法繼續(xù)。歸位功能似乎不起作用。我在另一個(gè)peo的帖子里看到，他們?cè)贕RBL0.9里不能回家工作。在這一點(diǎn)上，我建議建立沒有限制開關(guān)的繪圖機(jī)器人。只要你的畫不超過機(jī)器人的包絡(luò)線，你就不需要限位開關(guān)。
更新6-19-2017：我的朋友找到了一個(gè)更好的Inkscape擴(kuò)展來生成G代碼。
我認(rèn)為MI Exteion更容易使用，產(chǎn)生更好的G代碼： Inkscape
更新6-26-2017：我為這臺(tái)機(jī)器添加了GRBL所需的config.h文件。有了這個(gè)文件和屏幕截圖中的GRBL參數(shù)設(shè)置，您應(yīng)該能夠輕松地啟動(dòng)并運(yùn)行您的機(jī)器。別忘了讓步進(jìn)驅(qū)動(dòng)跳起來。
2017年7月4日更新：
如果不將LM8UU軸承稍微推離對(duì)齊位置，頂部和底部蛤殼就無法安裝。我從頂部蛤殼上取下了少量材料，以便為底部蛤殼柱留出間隙。舊上衣_蛤殼.stl文件已被刪除并替換為頂部的\u XY\u clamshell \u 文件。感謝火箭人抓住了這個(gè)問題。
更新日期：11-18-2017
喬納森K.提供了組裝文件。非常感謝你。我感謝你的努力。檢查偉大的PDF與優(yōu)秀的照片。
更新日期：3-11-2018
我從那些畫畫機(jī)器人不工作的人那里得到了一些問題。
如果你的機(jī)器人不工作，這里有一些東西要檢查：
確保您擁有正確的GRBL版本（描述中指出的版本）
確保已將config.h文件復(fù)制到GRBL目錄
圖BL/ARDUGRH伺服文件庫
檢查CNC跳線。這三個(gè)都應(yīng)該被取消
檢查是否使用Univeal G-Code sender輸入GRBL參數(shù)。必須逐個(gè)保存每個(gè)參數(shù)（不是最后的所有更改）
如果您的Z軸電機(jī)不工作，請(qǐng)確保您有正確的GRBL的veion，并將伺服連接到正確的pi。
確保使用了screehot中顯示的MI exteion參數(shù)，特別是M3和M5來上下Z伺服。使用UGS宏上下測(cè)試你的伺服。
更新：2018年9月18日：
如果你有問題，你的步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)，你認(rèn)為以上一切都是好的，檢查t