步進三角機器人

這是一個有趣的小三角洲機器人，大部分是3D打印，沒有特殊部件。三角洲機器人采用4步步進電機移動。 所需零件 1臺Arduino UNO 1個CNC防護罩 3x 28byj-48步進電機 3x限位開關(guān) 6x彈簧 6x M3螺母 30x M3螺釘 3D打印部件 1x底座 3個手臂 6x連桿 3倍平行線 1x平臺 印刷 這些零件不需要高質(zhì)量的印刷，但這有幫助。 機器人的一些零件很難打印，因為它們是球體。當(dāng)打印開始時（取決于打印設(shè)置），球體沒有多少可以開始打印的。經(jīng)過一番試驗，我發(fā)現(xiàn)最好把零件放在床上0.2-0.3毫米（Z=-0.2或-0.3毫米）。 打印完成后，最好將其打印到文件、球體和球體插座上，使其平滑。避免脫得太多。 如何裝配 從頂部開始，向下移動機器人，與底座配合。底座是安裝電機和限位開關(guān)的地方。底座還將用于在操作時固定機器人。限位開關(guān)將被用來讓機器人回家。 安裝電機和限位開關(guān)后，臂可以連接到電機上。手臂是正確的方式，切口朝向遠(yuǎn)離機器人。 下一步是組裝連桿，連桿用于將臂/摩托車連接到平臺上。用M3螺釘將平行三維零件連接到兩個連桿的中間，最好是將平行三維零件鉆3毫米，使螺釘更加光滑。平行線將使連桿不旋轉(zhuǎn)出插座。 接下來，在連桿上添加2個彈簧，1個在頂部，1個在底部，在兩側(cè)之間。彈簧將幫助手臂和平臺的球體保持在插座內(nèi)。 連桿組裝好后，就可以連接到機器人上了。1一次將連桿從臂連接到平臺上。我在球體和插座上涂了一點石墨粉，以幫助它們輕松滑動。連桿的配合端很容易到位，另一個就不那么多了。你需要用力將連桿的每一側(cè)分開一點，然后將其推入到位。盡量不要把它們拉得太遠(yuǎn)，你不想彎曲零件。一旦到位，連桿應(yīng)該保持在原位，當(dāng)機器人把它們放在很緊的角度時，連桿可能會彈出。 控制器和軟件 控制器是一個帶數(shù)控機架的Arduino UNO。十、 采用Y和Z步進電機驅(qū)動控制步進電機。每個臂有1個步進電機和1個限位開關(guān)。限位開關(guān)連接至同向軸引腳和接地（如果步進電機使用X軸驅(qū)動器，則將使用X軸限位開關(guān)） 軟件如下所示，需要兩個庫，DeltaKinematics和AccelStepper。采用DeltaKinematics對delta機器人的正運動學(xué)和逆運動學(xué)進行了計算。加速步進電機用于控制步進電機。兩者都有下面的鏈接。 Arduino項目： Delta運動學(xué)庫： 保持最新 將添加新部件，通過以下：項目頁面-> 查看其他項目 看看我做過的這個項目和其他項目：