[MDN.SP]6自由度Stewart平臺(tái)

Stewart平臺(tái)是一種并聯(lián)機(jī)械手，具有六個(gè)棱柱形執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通常為液壓千斤頂或電動(dòng)線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以pai方式連接到平臺(tái)底板上的三個(gè)位置，跨越頂板上的三個(gè)安裝點(diǎn)。在本例中，我使用了6臺(tái)MG996R伺服電機(jī)作為執(zhí)行器，并使用3D打印機(jī)制作底座和平臺(tái)。伺服控制與克隆Arduino納米，但Uno和Mega將工作良好，因?yàn)樗麄円灿? PWM pi。
閱讀我添加到Arduino和處理草圖中的注釋，以澄清某些命令的作用、如何將所有內(nèi)容連接到板以及如何修改移動(dòng)。
這個(gè)MDN.SP 可以用我設(shè)計(jì)的處理接口通過(guò)USB與計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制(
所有的3D打印部件可以壓裝在一起，所以膠水是可選的。按逆時(shí)針?lè)较驑?biāo)記1到6之間的伺服系統(tǒng)，伺服系統(tǒng)#3和#4位于前面（遠(yuǎn)離用戶）。擰在伺服裝置1和6、2和3、4和5的水平面上的推桿必須相對(duì)。
非3D打印零件：（6）MG996R伺服電機(jī)（6）MG996R伺服電機(jī)hor或MG996R伺服電機(jī)隨附的任何兼容25T hor（24）螺釘（6）帶端球頭的可調(diào)節(jié)推桿（6）拉鏈（用于將伺服固定到底座上）（1）Arduino Uno，Nano或Mega板（1）用于與板通信的USB電纜（1）5V 4A電源（可選，因?yàn)榱鶄€(gè)伺服可通過(guò)USB供電）。（1）MPU6050模塊（僅當(dāng)平臺(tái)不由PC控制時(shí)）。（1）模擬操縱桿模塊（僅當(dāng)平臺(tái)不由PC控制時(shí)）。
*（1） 以太網(wǎng)電纜為操縱桿和加速計(jì)供電，并將其連接到Arduino板（僅當(dāng)平臺(tái)不由PC控制時(shí)）。
步驟：
下載MDN.Stewart_Platform_Code.zip 文件。
將伺服裝置擰到底座上，并用拉鏈扎帶（穿過(guò)伺服裝置正下方的切口）將其固定。
上傳MDN.Stewart_Platform_Calibration 草圖板，一旦所有的伺服達(dá)到的位置，螺絲的水平賀龍他們。
按上圖所示的相同方式將推桿擰到水平和平臺(tái)上。
上傳MDN.Stewart_Platform_Arduino_ProcessingSketch_V1 打開(kāi)MDN\u Stewart\u Platform\u Processing\u V1文件，根據(jù)您使用的端口更改COM端口，然后單擊run。
如果您使用的是MPU6050，請(qǐng)上傳
t_Platform_ArduinoSketch_Accel_V1 在黑板上畫(huà)素描。
添加ControlP5庫(kù)的步驟：
“Sketch”>“Import Library”>“Add Library”>輸入'ControlP5'>選擇庫(kù)'ControlP5'，由Andreas Schlegel>單擊'Itall'